我國人形機器人研究始于20世紀90年代，在國家“863”計劃、國家自然科學(xué)基金，以及其他部門(mén)及地方的資助下，國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國科學(xué)院自動(dòng)化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養了大量科研團隊與技術(shù)人員

01 國防科技大學(xué)Blackman

國防科技大學(xué)早在1987年就開(kāi)始了步行機器人系統與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國內首個(gè)開(kāi)展雙足步行機器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機器人樣機能實(shí)現0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了中國第一臺能夠實(shí)現靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行走的類(lèi)人型雙足機器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機器人，最大動(dòng)態(tài)行走速度可達1.08km/h。2010年，在國家“863”計劃支持下，研制了步行機器人Blackman-Ⅱ，實(shí)現了仿人雙足機器人自主打乒乓球。2011年，成功開(kāi)發(fā)了步行機器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅動(dòng)雙足機器人的軌跡規劃和運動(dòng)控制技術(shù)，機器人最大前進(jìn)速度達到2.5m/s。

02 哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機器人系統HIT WLR樣機系統已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復合方式，以液壓驅動(dòng)為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動(dòng)特點(diǎn)，最高速度超過(guò)15km/h,腿式跳躍過(guò)障0.5m，并具備通過(guò)斜坡、起伏地形和搬運能力，具有自主定位、建模和導航功能。此外，還研制了類(lèi)Atlas的液壓驅動(dòng)雙足機器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個(gè)自由度，目前該機器人已完成樣機的研制。今年8月，博實(shí)股份與哈工大簽訂《戰略合作框架協(xié)議》，共同設立人形機器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項目，并在未來(lái)共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

03 理工匯童

今年世界機器人大會(huì )北京理工大學(xué)推出了“匯童6”仿人機器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身?yè)碛?6個(gè)自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細動(dòng)作，奔跑速度可達7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團隊早在2001年就開(kāi)始了第一臺人形機器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機器人。 2002年，研制出了國內第一個(gè)無(wú)纜行走機器人，能進(jìn)行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機器人實(shí)現了乒乓球對打；2016年起，機器人實(shí)現了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運動(dòng)能力，實(shí)現了具有國際首創(chuàng )的摔倒保護、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運動(dòng)及轉換。目前，已實(shí)現6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實(shí)現了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機器人運動(dòng)、作業(yè)、視覺(jué)識別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進(jìn)展，正朝著(zhù)更高的技術(shù)指標和實(shí)際應用方向邁進(jìn)。

04 浙江大學(xué)悟空

浙大機器人團隊在世界機器人大會(huì )現場(chǎng)推出第四代仿人機器人悟空，新款悟空通過(guò)融合腿足運動(dòng)技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現了機器人的三維環(huán)境地圖構建和自主動(dòng)態(tài)導航。可以行走過(guò)包括樓梯，草地，可以過(guò)鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實(shí)現最大0.5m的跳躍高度。

05 優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠

優(yōu)必選自2016年開(kāi)始研發(fā)大型人形機器人以來(lái)，經(jīng)過(guò)多代工程迭代，第一代雙足機器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行業(yè)廣泛關(guān)注。今年熊貓機器人優(yōu)悠和Walker X 亮相成都大運會(huì )閉幕式，其中熊貓機器人優(yōu)悠曾在迪拜世博會(huì )中國館服務(wù)6個(gè)月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具備41個(gè)高性能伺服關(guān)節構成的靈巧四肢、多目立體視覺(jué)和全向聽(tīng)覺(jué)等感知系統，行走速度最快可達3km/h，還可以在20度斜坡行走，實(shí)現“坡度實(shí)時(shí)自適應”。熊貓機器人優(yōu)悠基于Walker X，以大熊貓的形象為設計原型量身定制。

06 宇樹(shù)科技H1

2023年8月宇樹(shù)科技發(fā)布了旗下首款人形機器人H1，該機器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達和深度相機，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

07 小鵬汽車(chē)PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車(chē)創(chuàng )始人何小鵬公布了全新自研雙足機器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級類(lèi)人手臂，采用驅控一體設計，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個(gè)自由度，雙指保持力1kg，采用剛柔混合驅動(dòng)方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實(shí)現精準倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內外大步行走、敏捷運動(dòng)、抗擾越障。發(fā)布會(huì )上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車(chē)等等。

08 達闥科技XR-4

達闥科技過(guò)往一直專(zhuān)注于輪式人形機器人。在2023世界機器人大會(huì )上第一次展出了雙足機器人XR-4（又名七仙女）。七仙女擁有60多個(gè)智能柔性關(guān)節，在業(yè)界處于領(lǐng)先水平；采用并聯(lián)驅動(dòng)結構和高扭矩密度電機，峰值扭矩高達600N·m，通過(guò)多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，實(shí)現高性能的具身智能。七仙女將在2025年實(shí)現量產(chǎn)。

09 追覓科技

今年世界機器人大會(huì )上，追覓科技展示了人形機器人，該機器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現場(chǎng)為觀(guān)眾制作咖啡。追覓通用人形機器人實(shí)現了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個(gè)自由度，其中單腿6個(gè)自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機，可以完成室內三維環(huán)境的建模，結合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應不同路面，實(shí)現自主避障。

10 北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內較早從事雙足大仿人機器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng )始人張銳來(lái)自北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)，先后在北航無(wú)人機所、中科院自動(dòng)化所、中國航天院五院工作，參與過(guò)無(wú)人機、機器人、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域研發(fā)工作。 在團隊成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機器人控制器、操作系統、通信網(wǎng)絡(luò )等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機器人等多個(gè)項目。

11 小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機器人實(shí)驗室，提前布局進(jìn)入智能機器人市場(chǎng)。2022年8月推出人形機器人CyberOne。

12 傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機器人有高度仿生的軀干構型、擬人的運動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動(dòng)功能，結合認知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作，在工業(yè)、康復、居家、科研等多應用場(chǎng)景潛能巨大。

13 星動(dòng)紀元小星

2023年08月04日清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng )立了星動(dòng)紀元。公司專(zhuān)注于研發(fā)具身智能和人形通用機器人技術(shù)，認為“具身智能”是人工智能的下一個(gè)浪潮，人形機器人成為其重要載體。

14 智元機器人遠征A1

前華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）今年2月在上海創(chuàng )立了智元機器人。智元機器人致力于以AI和機器人的深度融合，長(cháng)期投入打造有競爭力的機器人產(chǎn)品和生態(tài)。 8月，公司推出了第一款完整人類(lèi)造型的人形雙足機器人——遠征A1，身高175cm，重53kg，最高步速達7km/h，全身有49個(gè)自由度，可以承重80kg，單臂最大負載5kg。

15 逐際動(dòng)力

逐際動(dòng)力由南方科技大學(xué)長(cháng)聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng )立。逐際動(dòng)力是在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來(lái)的通用足式機器人公司，創(chuàng )始人張巍研究人形機器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學(xué)團隊在美國率先用強化學(xué)習的方法，完成了人形雙足機器人室內外的穩定行走。逐際動(dòng)力成立后，更進(jìn)一步，通過(guò)模型驅動(dòng)和AI混合的方式來(lái)推動(dòng)雙足機器人的研發(fā)。

16 純米科技大強

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機器人的全部細節，根據團隊核心研發(fā)人員介紹，純米這臺機器人的內部代號為“大強”，全身共有35臺伺服電機，機身高度靈活，五根手指均可以達到仿生級別的彎曲動(dòng)作，成熟度甚至超過(guò)小米的CyberOne。

17 熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng )立，團隊以同濟大學(xué)為核心，公司主營(yíng)研發(fā)ROS機器人套件、協(xié)作機械臂、人形機器人、仿生機器人、靈巧手等產(chǎn)品。

18 大連帝艾斯EX機器人

EX機器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機械結構、柔性機器人關(guān)節、運動(dòng)控制等，比如機器人操作系統控制了機器人全身140多個(gè)電機使之動(dòng)作靈活精準，仿真皮膚與機械結構結合讓機器人能做出眨眼、皺眉等各種人類(lèi)細微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機器人集團利用多模態(tài)融合技術(shù)和專(zhuān)屬的中文語(yǔ)料GPT模型，讓這些仿生人形機器人具備可聽(tīng)、可看、可說(shuō)、可答、可思考的能力，同時(shí)擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類(lèi)多種動(dòng)作與表情。

19 五八智能仿生機器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專(zhuān)業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開(kāi)發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國兵器裝備集團自動(dòng)化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國兵器裝備集團智能創(chuàng )新研究院仿生智能控制研究所實(shí)體運營(yíng)單位。

20 中兵智能創(chuàng )新院伏羲

六屆上海進(jìn)博會(huì )上，中兵智能創(chuàng )新研究院伏羲人形機器人亮相，為來(lái)訪(fǎng)嘉賓進(jìn)行展區講解，該機器人采用了具身智能技術(shù)路線(xiàn)，具有強大的學(xué)習能力以及廣闊的應用場(chǎng)景。 中兵智能創(chuàng )新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無(wú)人平臺技術(shù)部、仿生機器人技術(shù)部等部門(mén)。

21 之江實(shí)驗室

第八屆中國機器人峰會(huì )和亞運會(huì )期間，之江實(shí)驗室攜仿人鋼琴演奏機器人、高性能人形機器人、深海機器人、一體化關(guān)節、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

22 上海理工大學(xué)機器智能研究院小貝4.0

上海理工大學(xué)李清都教授團隊研發(fā)的人形機器人小貝4.0，身高130cm，重量?jì)H為35kg。據了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機器人都是彎腿行走，小貝可以實(shí)現自然步態(tài)行走，通過(guò)輕量化結構設計與慣性驅動(dòng)技術(shù)，實(shí)現不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

23 科大訊飛

今年1024開(kāi)發(fā)者節上，科大訊飛對外正式公布人形機器人，大模型+具身智能人形機器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機器人發(fā)展新階段，人形機器人對復雜任務(wù)的拆解、開(kāi)放場(chǎng)景的物體尋找明顯提升，在強化學(xué)習泛化抓取、仿人行走的復雜地形運動(dòng)能力上都有一個(gè)非常大的提升。據悉未來(lái)訊飛將以人形機器人為牽引，來(lái)推動(dòng)‘視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機器人腦力升級。

24 加速進(jìn)化

近日，人形機器人新軍“加速進(jìn)化”完成了數千萬(wàn)元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團隊搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動(dòng)能力的人形機器人本體和易于開(kāi)發(fā)的運控開(kāi)發(fā)平臺。公司創(chuàng )始人程昊曾是字節系高管，同時(shí)具有大規模產(chǎn)研團隊管理和復雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗，師從清華大學(xué)人形機器人專(zhuān)家趙明國教授。

加速進(jìn)化早期將重點(diǎn)關(guān)注開(kāi)發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機器人，快速實(shí)現標品量產(chǎn)供貨。

巨大的市場(chǎng)空間，行業(yè)前景如星辰大海，人形機器人將迎來(lái)巨大機遇。人形機器人反映了當今世界智能裝備的最高技術(shù)水平。據國際投資銀行高盛預測，到2035年，人形機器人市場(chǎng)規模有望達到1540億美元。但總體來(lái)看，人形機器人還處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展培育期，亟須加強頂層設計、凝聚產(chǎn)業(yè)共識、明確發(fā)展方向，加大算法、算力、數據的開(kāi)源力度，做好人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈布局、配套建設，才能共同構建產(chǎn)業(yè)發(fā)展良好生態(tài)。