機器人驅動(dòng)系統可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動(dòng)力，使機器人的關(guān)節轉動(dòng)或移動(dòng)。根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動(dòng)方式可分為電機驅動(dòng)、液壓驅動(dòng)、氣動(dòng)驅動(dòng)等。
電機驅動(dòng)
優(yōu)勢 ： 維護簡(jiǎn)單，控制手段先進(jìn)，速度反饋容易
劣勢：重量和體積相對較大；不直接產(chǎn)生直線(xiàn)運動(dòng)；需要減速器傳動(dòng)；不具有力保持性
主要應用領(lǐng)域：絕大部分機器人使用電機驅動(dòng)
液壓驅動(dòng)
優(yōu)勢 ：體積小、重量輕；具有高剛性、可靠的力
保持性；調速范圍廣；
響應速度快；運動(dòng)平
穩
劣勢：液體容易泄露，故障
排除較難；液壓元件
制造和維護要求高
主要應用領(lǐng)域：主要用于大型、
重載機器人；是機器人Atlas使用的驅動(dòng)方案
氣動(dòng)驅動(dòng)
優(yōu)勢 ： 體積更小、重量更輕；
成本低、柔軟、不發(fā)熱、安全性高
劣勢：控制精度和穩定性低、
響應較慢；運行噪聲大
主要應用領(lǐng)域：應用于仿生機器人等部分領(lǐng)域
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動(dòng)方式可分為電機驅動(dòng)、液壓驅動(dòng)、氣動(dòng)驅動(dòng)等;現有的絕大多數人形機器人采用電機驅動(dòng)
仿人形機器人既需要極強的運動(dòng)控制能力,其核心 構成包括驅動(dòng)裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類(lèi)傳感器,數量和質(zhì)量要求可能更高
現階段的人形機器人已經(jīng)可以穩定地雙足行走,實(shí)現了自動(dòng)導航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機器人Digit主要為物流場(chǎng)景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當中
復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺(jué)導航自主路徑規劃 手眼協(xié)調操作精準靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏(yíng)得了DARPA機器人挑戰賽冠軍
波士頓動(dòng)力公司致力于研發(fā)具有靈活運動(dòng)能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場(chǎng)景）和帶機械臂的移動(dòng)機器人Stretch
仿人機器人的機械構造,驅動(dòng)和控制的復雜程度都遠高于現有的機器人;實(shí)現一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展
頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統,Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 中央魚(yú)眼攝像頭,提供大于180度體前場(chǎng)景覆蓋,
CyberOne機器人搭載的Mi-Sense深度視覺(jué)模組,產(chǎn)品在測量范圍內精度高達1%,滿(mǎn)足激光安全 Class1 標準,擁有完整的三維空間感知能力
WALKERX采用基于多目視覺(jué)傳感器的三維立體視覺(jué)定位,采 Coarse-to-fine的多層規劃算法,實(shí)現動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下全局最優(yōu)路徑自主導航
定位功能主要應用于加工設備工具端的路徑引導;物流標簽讀取和字符識別是識別功能最直接的服務(wù)對象;測量功能主要應用于對目標物體的高速 高精測量
