智能抽采鉆機為提高鉆機防卡鉆自動(dòng)化水平，增強防卡鉆效果，結合現場(chǎng)施 工經(jīng)驗，基于大數據專(zhuān)家庫采用人工智能算法，建立以 PID 與信號選擇器相結合 的控制器，實(shí)現煤礦鉆機自動(dòng)防卡鉆電液控制系統。該系統可實(shí)現回轉動(dòng)力的自適應變化，避免回轉動(dòng)力不足引發(fā)的卡鉆，降低了系統能量損失。控制器實(shí)時(shí)監 測回轉壓力信號，控制電液伺服閥閥芯運動(dòng)，實(shí)現給進(jìn)力的自適應變化；同時(shí)系 統可根據回轉壓力自動(dòng)判別卡鉆程度，并自動(dòng)采取相應的防卡鉆措施，增強了防 卡鉆的效果。通過(guò)軟件進(jìn)行系統仿真試驗，驗證了自動(dòng)防卡鉆電液控制系統的可 行性。

在自動(dòng)防卡鉆電液控制系統中，PID 控制器用于回轉壓力的控制。控制器設 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實(shí)時(shí)反饋的回轉壓力值，偏差值為設定值減 去輸入值，PID 控制器以偏差值為輸入信號，在對偏差進(jìn)行比例、積分、微分運 算后輸出控制信號。當回轉壓力超過(guò)設定值 16MPa 時(shí)，PID 控制器通過(guò) 3 種不 同形式的控制作用消除系統偏差，抑制回轉壓力持續上升。

利用工業(yè)六軸機械手臂應用在煤礦井下，通過(guò)視覺(jué)伺服控制系統判斷視野內 是否有待抓取鉆桿，對攝像機、目標和鉆機的模型進(jìn)行實(shí)時(shí)校準、實(shí)時(shí)跟蹤空間 目標并獲取抓取目標的三維位姿信息，規劃抓取路徑，從而控制機械手臂對目標 的準確抓取。

附件：山腳樹(shù)礦 5G+智能化綜掘系統-貴州盤(pán)江精煤股份有限公司