未端執行器決定機器人的工作性能。末端執行器作為機器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節與執行部件，對提高機器人的柔性和易用性有著(zhù)極 為重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個(gè)機器人的工作性能。機器人的未端執行器主要分為工業(yè)機械手和仿人多指靈巧手。傳 統的工業(yè)機械手大多是針對特定的工作任務(wù)、特定被夾持零件而設計的，可以有效地執行簡(jiǎn)單的重復性任務(wù)。工業(yè)機械手自由度少，結構簡(jiǎn) 單，易于控制，但是靈活性低，沒(méi)有配置傳感器，無(wú)法進(jìn)行精確的位置控制和力控制，通用性差。

機器人機械手是一種高度靈活、復雜的末端執行器。相比于工業(yè)機械手，機器人機械手具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)仿人多指機械手通常具有多根手指， 每根手指都具有多個(gè)關(guān)節和多個(gè)自由度，具有很高的靈活性；

2)仿人多指機器人機械手配置了必要的傳感器，可以精確控制機械手的操作；

3)機械手的每根手指都可以看作是一個(gè)微小的連桿機器人，這種微小的外形尺寸使得機械手具有很高的操作精度；

4)仿人多指機械手通常都通 用性強，可以對目標物體實(shí)施多種仿人操作，對類(lèi)人工作環(huán)境的適用性強，可以實(shí)現在未知和非結構環(huán)境中對不同形狀的物體進(jìn)行抓取。