運動(dòng)控制和人工智能是人形機器人技術(shù)落地的核心難點(diǎn)。

一方面，人形機器人的機械構造、驅動(dòng)和控制的復雜程度都遠高于現有的機器人。要使人形機器人像人一樣運動(dòng)，并按要求執行任務(wù)，開(kāi)發(fā)者需要設計合理高效的機械結構（骨骼）， 根據各部位運動(dòng)需求構建執行精度高的驅動(dòng)系統（肌肉），并開(kāi)發(fā)具有高度穩定性和適應性的控制系統（神經(jīng)系統）； 同時(shí)供應鏈層面的材料、芯片、電池系統、零部件等也需要持續提質(zhì)和創(chuàng )新。

另一方面，要賦予人形機器人以一定的自 主性完成任務(wù)的能力，即實(shí)現一定程度的認知和決策智能，尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展，道阻且長(cháng)。

人形機器人技術(shù)難點(diǎn)如下

1 導航避障

涉及對環(huán)境的認知，以及路徑規劃、避障、制動(dòng)等決策，與自動(dòng)駕駛存在相似之處；但人形機器人工作環(huán)境非結構化，且活動(dòng)形式是在三維空間中活動(dòng)，所需決策可能更為復雜，需要人工智 能的進(jìn)一步發(fā)展。

2 自主行動(dòng)

包括與人的交互和與物的交互，目前的技術(shù)距離讓機器人自主決定“怎么做”還很遙遠 ， 要求人工智能軟硬件（算法+芯片）都發(fā)展到非常高的層次。

3 雙足行動(dòng)

從保持站立，到穩定行走、實(shí)現跑動(dòng)，每一步都存在挑戰。機械結構設計層面，需要合理 設計機器人腿腳結構，以及各部分的連接和運動(dòng)方式；驅動(dòng)層面，腿部輸出大扭矩的需求，需要高功 率密度的電機；計算和控制層面，規劃行走動(dòng)作涉及多體運動(dòng)和接觸建模相關(guān)的規劃和運算，實(shí)現有 適應性的穩定行走，以及跑動(dòng)、轉彎等動(dòng)作，則需要根據傳感器數據對動(dòng)作進(jìn)行實(shí)時(shí)調整，對控制算 法和控制器要求較高。

4 多指手和雙手協(xié)作

執行層面，要求更高精度的驅動(dòng)，以及傳感器的閉環(huán)反饋；決策和控制層面，可 能涉及多傳感器融合、實(shí)時(shí)計算與調整等挑戰，以確保找到動(dòng)作對象并施加適宜幅度和力度的動(dòng)作。

5 電源系統

滿(mǎn)足機器人復雜運算高能耗的需求，同時(shí)盡可能延長(cháng)續航，對電池功率密度及電源管理系統 提出要求。

6 小體積+輕量化

零部件小型輕質(zhì)、集成方式優(yōu)化；機器人本體材料創(chuàng )新。

7 散熱

散熱器件和材料的研發(fā)和創(chuàng )新；芯片設計制造的持續進(jìn)步。